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机械手、工业用机械手(图)

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机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。现代工业生产过程中机械化、自动化已越来越普遍。　　机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。　　机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。　我公司根据用户要求设计制造以下各种类型机械手：一、工业机械手分类： 1.搬运机械手操作机2.装配机械手操作机3.机械手生产线4.特殊环境下的机械手操作机（热、冷、磁、核辐射等环境条件下及重体力）5智能机械手操作机1）感觉型机械手操作机2）视觉型机械手操作机3）语言型机械手操作机二、专业机械手操作机 1.冲压机械手操作机2.锻造机械手操作机3.铸造机械手操作机4.机械加工机械手操作机5.焊接机械手操作机6.喷漆机械手操作机 7.装车工业机械手操作机 8.建筑工业机械手操作机三、机械手操作机基本形式 1.直角坐标型 2.圆柱坐标型3.球坐标式型4.关节坐标型四、机械手操作机主要技术指标 1.自由度数2.工作面空间 3.灵活度4.负荷限定指标5.工作点重复精度±0.1mm 五、驱动方式 1. 液压驱动2. 气动驱动 3. 电动驱动 4. 复合驱动

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